КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ СПУТНИКОВЫХ ДАЛЬНОМЕРНЫХ И НАЗЕМНЫХ ИНЕРЦИАЛЬНО-СКОРОСТНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ ДЛЯ ВЫСОКОТОЧНОЙ НАВИГАЦИИ ОБЪЕКТОВ НАЗЕМНОГО ТРАНСПОРТА В РЕАЛЬНОМ МАСШТАБЕ ВРЕМЕНИ

© Н.И.Зонов
© Государственный музей истории космонавтики им. К.Э. Циолковского, г. Калуга
Секция "К.Э. Циолковский и механика космического полета"
2000 г.

Спутниковые навигационные системы ГЛОНАСС (Россия) и GPS (США) предназначены для обслуживания как стационарных, так и подвижных потребителей навигационной информации. Использование спутниковых навигационных сигналов для позиционирования стационарных объектов принципиальных трудностей не представляет и обеспечивает точность привязки к базовой станции (здесь и далее подразумевается дифференциальный режим) на уровне единиц сантиметров. В отличие от этого, навигация подвижных объектов на основе только лишь сигналов из космоса оказывается в ряде известных случаев невозможной, и для успешного решения навигационной задачи требуется привлечение дополнительной навигационной информации. В качестве такой информации рассматриваются, как правило, показания спидометра и акселерометров, устанавливаемых по осям инерциальной системы координат, поддерживаемой блоком двух или трехстепенных гироскопов. Начальная выставка осей системы координат производится на основе спутниковых навигационных измерений.

В данной работе излагается подход к численному моделированию процессов навигации объекта наземного транспорта (автомобиля). Рассматривается 9 вариантов сочетания измеряемых параметров и различных интервалов прерывания приема спутникового навигационного сигнала.

Моделирование предлагается провести на базе разработанных математических моделей кинематики движения автомобиля, измеряемых параметров, возмущающих воздействий в каналах движения и измерений. При этом математическая модель возмущений включает в рассмотрение как случайные, так и неопределенные неконтролируемые факторы.