РАЗРАБОТКА И СОЗДАНИЕ ОТЕЧЕСТВЕННЫХ МАРСОХОДОВ И ПЛАНЕТОХОДОВ

© В.А.Керножицкий
© Государственный музей истории космонавтики им. К.Э. Циолковского, г. Калуга
Секция "Проблемы ракетной и космической техники"
2007 г.

Работы по созданию отечественных марсоходов и планетоходов проводились в БГТУ «Военмех» им. Д. Ф. Устинова совместно со специалистами ВНИИтрансмаш, перед которыми стояла первоочередная задача обеспечения автовождения планетоходов для исследования удаленных планет, когда дистанционное управление становилось весьма затруднительным из-за большой длительности прохождения управляющих радиосигналов, подаваемых с Земли, как это было в случае лунохода. Научный коллектив под руководством профессора В. А. Веселова в кратчайшие сроки оснастил натурный макет марсохода разработанной им системой технического зрения. После этого усилиями учёных БГТУ и ВНИИтрансмаша начались работы по отработке системы автовождения марсоходов, которые проводились в 1977-1986 гг. на Камчатских полигонах Шивелуч и Толбачик.

Результатом этих работ явилось создание систем автовождения, впервые позволяющих осуществлять автономное движение планетохода в условиях поверхностей с крайне сложным рельефом. Проведенные испытания показали, что задача автовождения наземных машин по сложному рельефу представляется более сложной, нежели, например, автопилотирование, поскольку формирование оптимальной траектории движения связано, например, с построением высотной карты окрестностей планетохода в памяти его бортовой вычислительной машины по информации светолокатора и «прокатыванием» по ней модели планетохода с принятием решения о приемлемой траектории движения с учетом динамики, а также с выработкой управляющих сигналов.

Это потребовало создания моделей шагающих комплексов, на базе которых в Институте Прикладной Математики (ИПМ) им. М. В. Келдыша АН СССР, были проверены алгоритмы и системы управления движением шагающей машины в лабораторных условиях и на натурном макете в виде шагающей шестиногой платформы, рассчитанной на несение седока и всего управляющего комплекса, с учетом несущей опорной способности грунтов.

Созданный научный задел был использован для очувствления специального робота «Кентавр» для МЧС, созданного ВНИИтрансмаш.

Таким образом, учеными ВНИИтрансмаш и БГТУ в тесном взаимодействии с ИФП и ИПМ АН СССР был создан комплекс марсоходов, планетоходов и на их базе специализированных роботов, что закрепило передовые позиции российской научной школы в одном из перспективных направлений ракетно-космической техники.

Все перечисленные выше работы и полученные результаты позволяют считать Санкт-Петербург родиной отечественных марсоходов и планетоходов.