СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПОСАДКИ БЕСПИЛОТНОГО РАЗВЕДЫВАТЕЛЬНОГО ВЕРТОЛЕТА

© В.А.Прозоров, А.А.Митькин, М.А.Леликов
© Государственный музей истории космонавтики им. К.Э. Циолковского, г. Калуга
Секция "Авиация и воздухоплавание"
2007 г.

Расширение функциональных возможностей беспилотных вертолетов, как правило, решается путем совершенствования целевой нагрузки и системы управления полетом. Автоматизация полета беспилотного вертолета позволяет рассматривать беспилотный комплекс не как авиационный, а как робототехнический, где участие оператора сводится к решению оперативных задач и контроля работоспособности комплекса.

Одной из актуальных задач расширения функциональных возможностей беспилотных вертолетов является обеспечение автоматической посадки, в том числе и на подвижную платформу, при воздействии внешних возмущений.

В последние годы в системы управления техническими объектами начали активно внедряться модели, методы и технические средства, основанные на теории нечетких множеств, популярность в проектировании которых объясняются тем, что нечеткие системы разрабатываются быстрее, они получаются проще и дешевле четких аналогов. Экспертные знания легко внедрить в нечеткие системы, что позволяет быстро создавать прототипы изделий с прозрачными, т. е. понятными для человека, алгоритмами функционирования, а разработанные за последние время методы обучения позволяют настроить нечеткую систему для обеспечения требуемых уровней качества функционирования.

В статье рассматривается возможность применения и принципы построения системы нечеткого управления реализованной системой нечеткого логического вывода.

В общем случае, синтез системы управления на базе методов нечеткой логики осуществляется выполнением следующих этапов:

– определение целей данной разработки, описание объекта управления, условий функционирования, определение целей и задач управления проектируемой СУ, требований к ее статическим и динамическим характеристикам;

– определение совокупности входных и выходных переменных;

– формирование модели объекта управления в виде логико-лингвистического описания взаимосвязей входных управляющих воздействий и выходных координат состояния;

– оценка работоспособности алгоритмов функционирования системы.

Оценка работоспособности алгоритмов осуществляется на полунатурном пилотажном стенде беспилотного вертолета, разработанном на кафедре 10 ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского. Программно-алгоритмическое обеспечение пилотажного стенда обеспечивает моделирование динамики движения беспилотного вертолета с силовой установкой, динамики подвижной платформы, имитацию работы датчиков первичной информации бесплатформенной навигационной системы и системы воздушных сигналов, стандартной атмосферы и широко спектра внешних возмущений.