ФОРМИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРНЫХ КОМПЛЕКСОВ МЕЖПЛАНЕТНЫХ СТАНЦИЙ

© Н.С.Парцевский
© Государственный музей истории космонавтики им. К.Э. Циолковского, г. Калуга
Секция "Проблемы ракетной и космической техники"
2013 г.

Описан путь формирования алгоритмов управления манипуляторными комплексами (МК). За основу взят опыт работы над МК «Фобос-Грунт».

Основной проблемой управления такими устройствами как МК является их удалённость от места оператора, что ведёт к усложнению следящих систем. Обычно на космические аппараты для исследования различных космических объектов ставят как можно больше полезной нагрузки, а вместе с этим усложняется компоновка. Данный момент также отражается на поведении манипулятора. Так, каждый прибор, анализирующий частицы грунта, имеет свой собственный алгоритм (например, для некоторых достаточно выгрузить грунт на площадку, а для других этот материал надо придержать самим манипулятором).

Показаны особенности формирования алгоритмов от самой идеи до реализации, которые позволяют расширять и внедрять уже созданные части в других проектах. Фундамент построенных алгоритмов позволяет на протяжении цикла разработки изменять, обновлять и добавлять функционал программы без потерь во времени или сложных изменений в коде.